諧波齒輪傳動減速原理是:利用柔輪的可控彈性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽進入完全嚙合狀態，而短軸兩端的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫開狀態。對于橢圓長軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進入/退出的半嚙合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔輪的運動傳遞。