諧波齒輪傳動(dòng)減速原理是:利用柔輪的可控彈性變形，使剛輪和柔輪產(chǎn)生差齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞。 波發(fā)生器使柔輪擴(kuò)曲成橢圓狀,在橢圓形長(zhǎng)軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽進(jìn)入完全嚙合狀態(tài)，而短軸兩端的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫開(kāi)狀態(tài)。對(duì)于橢圓長(zhǎng)軸和短軸之間的齒，呈現(xiàn)逐漸進(jìn)入/退出的半嚙合狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)四種運(yùn)動(dòng)中不斷變化，實(shí)現(xiàn)了從波發(fā)生器到柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。